Vodní tvrz stávala v Úsobí na Havlíčkobrodsku už ve 14. století, panské sídlo se z ní stalo až v polovině 16. století. Podobu pozdě barokního zámku dostal až ve druhé polovině 18. století díky Leopoldovi Fučikovského z Grünhofu. Při empírových úpravách dostala novou podobu zámecká kaple i přilehlý park, kde stávala letohrádek. Když byl zámek 1948 zestátněn, přesunula sem havlíčkobrodská nemocnice léčebnu dlouhodobě nemocných. Kolem milénia jej koupil soukromý vlastník a pustil se do rozsáhlé renovace.

Interiér zámku je vybavený originálním dobovým nábytkem a prohlídky tu provádí současný majitel. Návštěvníci si mohou prohlídku telefonicky objednat. Celý objekt je otevřený pro širokou veřejnost. Konají se tu koncerty, svatby, křtiny, ubytování a další oslavy.