Původní hrad ze 13. století byl přestavován v polovině 16. století a znovu v letech 1580—1583, věž nad branou byla dostavěna v roce 1744. Počátkem 19. století dal zámek upravit děd básníka R. M. Rilkeho, F. Rilke. Zásadní klasicistní přestavbu dal provést v letech 1839—1842 Jakub Rudolf Geymüller. Geymüllerové byli posledními soukromými majiteli zámku. Od roku 1998 je zámek ve správě Uměleckoprůmyslového musea v Praze a hostí veřejnosti přístupnou sbírku hraček a nábytku 19. a 20. století a dalších zajímavých artefaktů ze sbírek muzea.
Expozice:

• Hledej hračku

V expozici návštěvníci najdou hlavně hračky z české, moravské, rakouské a německé oblasti, z období od 18. století do současnosti. Potěší je panenky a jejich doplňky: domečky pro panenky a jejich vybavení, nábytek, houpací koně a kočárky, i soubory cínových vojáčků, stavebnice a stolní hry, moderní hračky z počátku 20. století, české autorské hračky druhé poloviny 20. století, hračky z plastické hmoty a sbírka miniaturních modelů autíček značky Matchbox.

• Cesty designu

Sbírka nábytku 19. a 20. století Cesty designu v českých zemích a dalších zemích Evropy je největší výstavou svého druhu v České republice. Vypráví příběh moderního nábytkového designu z první poloviny 19. století – období biedermeieru, do konce 20. století. Nabízí ucelený přehled o moderní historii nábytku v českých zemích na pozadí významného světového vývoje, včetně jedinečných designérských kousků.

• Rod Geymüllerů a zámek Kamenice nad Lipou

Komorní výstava historických fotografií, archiválií a několika desítek předmětů z původního zámeckého vybavení přibližuje návštěvníkům dějiny zámku Kamenice nad Lipou v období 19. a 20. století a především jeho tehdejší majitele – svobodné pány Geymüllery. Ti zámek vlastnili od roku 1831 až do konce II. světové války, kdy byli v létě 1945 z rodového panství vyhnáni a donuceni k vystěhování do Rakouska.

• Mříže, klíče, zámky

Expozice umístěná v renesančním sále zámku je první stálou expozicí specializující se na toto řemeslo v České republice. Představuje ukázky středověkých, renesančních a barokních mříží a zábradlí, stejně jako historické zámky, klíče, klepadla a železářské zboží pocházející od románského období do 19. století.
Ve sklepích zámku se nachází ukázky ze sbírky zahradní keramiky a monumentální objekt vytvořený sklářskou umělkyní a sochařkou Alenou Matějkovou Cesta a ukázka ze sbírky venkovní keramiky UPM.

Zámek je bezbariérově přístupný za pomoci doprovodu. 

Foto: Vladimír Kunc, archiv Kraje Vysočina