Dnešní městečko Lipnice nad Sázavou vzniklo jako podhradí mohutného gotického hradu Lipnice, který byl založen v roce 1310. Osada byla povýšena na město v roce 1370 císařem Karlem IV., který Lipnici udělil městská práva a dal místním obyvatelům právo vařit pivo. Městečko je proslulé také tím, že zde žil a tvořil Jaroslav Hašek, který v Lipnici dokončoval své nejslavnější dílo.